TY -的A2 -李,小弟AU -王,杨AU - Chen Mingshu盟歌,Yu PY - 2021 DA - 2021/06/10 TI -终端滑模控制的不确定机器人机械手系统预定义的收敛时间SP - 9991989六世- 2021 AB -本文集中在预定义的时间不确定的机械操纵系统轨迹跟踪。首先,修改预定义的时间控制(PTC)算法。随后,在提出的帮助下修改PTC算法和非奇异终端滑模的设计方法,一种新颖的非奇异终端滑模控制(NTSMC)计划提出了保证跟踪误差的收敛预定义的时间。新提出的控制方案的优点如下。(i)与传统的预定义的时间滑模控制(SMC),只有保证了预定义的时间收敛时的滑模面,该方案可以保证跟踪误差的收敛预定义的时间。(2)与传统的PTC算法相比,提出的修改PTC算法可以减少初始控制峰值,提高收敛精度。的性能和该控制方案的有效性进行了说明与现有方法进行比较。SN - 1076 - 2787你——https://doi.org/10.1155/2021/9991989——10.1155 / 2021/9991989 JF - PB - Hindawi KW - ER -复杂性