TY -的A2 -阿齐兹,avdin公司AU - Wang Xingyu AU -王,安娜·王盟——Dazhi AU -王,文汇盟——梁、Bingxue AU -气,Yufei PY - 2021 DA - 2021/04/17 TI -机器人机械手的重复控制方案基于改进的b样条函数SP - 6651105六世- 2021 AB -本文二自由度机器人机械手的重复控制方案的基础上,提出了改进的三次b样条曲线。首先,机器人机械手的重复控制器设计,这是由迭代控制器和扰动观测器。然后,介绍了一种改进的b样条优化方案将机器人机械手的任务分为三个区间。回调函数添加到每个区间的三次样条插值。最后,不同的情况下是由MATLAB设计和模拟。实验结果表明,与传统的b样条相比,改进的b样条具有更好的性能在跟踪精度和平滑的运动轨迹。通过改变机械手的机制,不同的重量和长度的情况下设计的。在这些情况下实验结果表明,该方案可以应用于大多数的二自由度机器人机械手控制系统。SN - 1076 - 2787你——https://doi.org/10.1155/2021/6651105——10.1155 / 2021/6651105 JF - PB - Hindawi KW - ER -复杂性