TY -的A2 Wang Shaohui盟——徐,郝AU -杨,中盟——周Guoxing盟——廖Luwei盟——徐Changliang盟——吴Jiying盟——张Qiuyan盟——张气PY - 2021 DA - 2021/08/16 TI -一种新型天线机械手前削减效应:建模、控制和评价SP - 5695681六世- 2021 AB,本文提出了一种新颖的空中机械手前削减效应(AMFCE)解决天线物理交互(APhI)问题。首先,系统的不确定性和外部干扰系统运动和接触操作期间估计通过建模整个机器人和接触位置。其次,基于建立的模型,非线性扰动观测器(NDO)是用于估计和补偿未知系统的外部干扰和模型参数的不确定性。然后,非奇异的终端滑膜控制方法用于抑制部分是很难估计的。最后,一个控制器,适用于运动和操作整个系统的设计。控制器的性能通过实验验证,结果表明,该设计,建模,控制整个系统可以实现APhI。SN - 1076 - 2787你——https://doi.org/10.1155/2021/5695681——10.1155 / 2021/5695681 JF - PB - Hindawi KW - ER -复杂性