ty -jour a2-张，狮子通过两种轨迹跟踪方法SP -5533451 VL -2021 AB进行混乱 - 这项工作在于分析和控制指南针型双皮德助行器的步行，以稳定其被动的动态步态。指南针助行器的动态步行是由冲动的混合非线性系统建模的。这种冲动的混合性质被认为是非常复杂的，因为它可以产生不必要的现象，例如混乱和分叉。我们首先通过分叉图显示，并通过改变行走表面的斜率角度以及下腿段的长度，而被动动态行走表现出连续的上升时期分叉，导致混乱。此外，为了控制混乱，因此获得一个周期性的步行行为，我们提出了基于跟踪所需轨迹的两种控制方法。第一种方法是跟踪指南针模型本身产生的单周期无源动态行走。第二个控制方法在于使用第四阶条线索函数遵循计划的轨迹。还实现了设计所需轨迹的参数的优化方法。1个时期的被动步态的某些功能用于此类样条轨迹的设计。 Finally, we show some simulation results revealing the efficiency of the two proposed control methods in the control of the chaotic passive gait of the compass-gait walker. Moreover, we demonstrate the stabilization of the bipedal locomotion of the compass biped walker on different slopes: descending and ascending inclined planes and walking on a level ground. A comparison with the OGY-based control method is also performed to further show the superiority of these two control approaches. SN - 1076-2787 UR - https://doi.org/10.1155/2021/5533451 DO - 10.1155/2021/5533451 JF - Complexity PB - Hindawi KW - ER -