JOUR A2 - Javaid, Muhammad AU - Zhang, Hui AU - zhhui, Wenbin AU - Xu, Xiangrong AU - Zhu，永飞PY - 2021 DA - 2021/08/16 TI -基于时变约束输出状态SP - 5338134 VL - 2021 AB的双臂协同轨迹优化控制提出了一种基于时变约束输出状态的双臂协同轨迹优化控制方法。根据双臂协调运输末端执行器轨迹的约束关系，采用主从结构方法建立双臂协调运输关节空间轨迹数学模型。基于关节轨迹的时间冲击优化指标，建立了多目标非线性方程。利用随机概率分布提取非均匀五次b样条轨迹的插值特征，选择特征优化目标，采用牛顿数值算法进行迭代优化。同时，结合精英保留遗传算法对目标进行进一步优化。基于扰动和跟踪问题，提出了基于时变约束输出状态的PD控制方法，并设计了控制律。通过建立李雅普诺夫函数方程和非对称项，验证了其收敛性。轨迹优化结果表明，所提出的轨迹优化方法能够增加个体的多样性，增强个体的局部优化，从而避免精英保留遗传算法的过早影响。 Finally, the proposed control method is simulated on the platform of Gazebo; compared with the traditional PD control method, the results show that the proposed control algorithm has high robustness, and the rationality of the coordinated trajectory control method is verified by the double-arm handling experiment. SN - 1076-2787 UR - https://doi.org/10.1155/2021/5338134 DO - 10.1155/2021/5338134 JF - Complexity PB - Hindawi KW - ER -