TY -的盟,利川盟——刘陆盟——张烁PY - 2020 DA - 2020/02/01 TI -设计,实现,和验证的分数阶PD控制器对轮式移动机器人轨迹跟踪SP - 9523549六世- 2020 AB -本文轨迹跟踪控制算法基于分数阶PD (FOPD)控制器的轮式移动机器人(WMR)。首先,提出了一种改进的平面相属性作为一个鲁棒控制器调整规范。这个规范能够保证阶段曲线的平坦频率区间,因此可以提高控制系统的鲁棒性。然后,稳定过程讨论关于FOPD控制器的参数通过可视化三维表面,所以稳定性和鲁棒性的控制系统可以保证在该控制器。此外,提出了鲁棒FOPD控制器的实现,使控制算法容易实现。最后,提出了轨迹跟踪控制算法的有效性通过仿真和实验验证结果。SN - 1076 - 2787你——https://doi.org/10.1155/2020/9523549——10.1155 / 2020/9523549 JF - PB - Hindawi KW - ER -复杂性