TY -的盟Wang Jingchuan盟——太湖,Ruochen盟——徐(PY - 2020 DA - 2020/06/05 TI -一个双层的概率路径规划算法对多个机器人运动不确定性SP - 9207324六世- 2020 AB -为提高系统效率,在仓库环境的机器人运动的不确定性,提出了一种双层的概率路径规划算法。在该算法中,地图划分为多个相互关联的地区和算法的体系结构由拓扑级别和路线生成从上面地图:拓扑中的水平,通过地区的顺序计划结合地区抚慰民众,实现地区平衡,减少机器人在运动的不确定性的影响。和路线,MDP方法结合运动的概率不确定性提出了规划路径时,所有的机器人在每个区分开。同时,为每个步骤的数量规划是依赖于概率降低的数量规划。证明了避免冲突,讨论和优化算法。仿真结果表明,该算法实现了提高系统效率,也可接受的实时性能。SN - 1076 - 2787你——https://doi.org/10.1155/2020/9207324——10.1155 / 2020/9207324 JF - PB - Hindawi KW - ER -复杂性