TY -的A2 Alexandridis Alex AU -张Ancai盟——她,金华AU -李,振兴盟,彭日成Guochen盟——刘,智盟——秋,建龙PY - 2020 DA - 2020/03/16 TI -非线性动力学分析和全球稳定的欠驱动水平Spring-Coupled两连杆机械手SP - 9096073六世- 2020 AB -一个欠水平Spring-Coupled两连杆机械手(UHSTM)是一个非线性系统,有一个致动器和两个自由度(自由度)。分析了非线性动力学和发展一个新的全球稳定控制方法这双自由度欠驱动系统。首先,构造一组合适的状态变量改变UHSTM系统级联非线性系统。第二,李雅普诺夫函数构造基于串级系统的结构特点。设计控制律,保证闭环控制系统李雅普诺夫稳定。之后,全局渐近稳定条件是来自闭环控制系统的分析。最后,数值例子证明理论分析结果的正确性。SN - 1076 - 2787你——https://doi.org/10.1155/2020/9096073——10.1155 / 2020/9096073 JF - PB - Hindawi KW - ER -复杂性