TY -非盟的刘奶奶AU - Li齿轮厂AU -, Bing AU -杨,Liusong盟——胡Tonghai盟——雪,道非盟- Wang Shoujun盟,邵Xingmao PY - 2020 DA - 2020/06/30 TI -半参数深度学习机械手逆动力学建模方法对智能城市和工业应用SP - 9053715六世- 2020 AB -智能城市和工厂,机器人应用程序需要精度高和安全,依赖于精确的逆动力学建模。然而,物理建模方法不能包括机械手的不确定性因素,如灵活性、关节间隙和摩擦。摘要半参数深度学习(SDL)方法提出了机器人逆动力学模型。SDL是一种深度学习框架,为最优设计推理,结合刚体动力学(RBD)模型和非参数深度学习(NDL)模型。SDL模型利用经典RBD的全球特性和强大的拟合能力的深度学习的方法。此外,SDL模型的参数和非参数部分可以优化在同一时间,而不是单独优化。该方法是使用实验,验证UR5机器人平台上执行。结果表明,SDL的性能模型优于RBD模型和NDL模型。SDL总是可以提供相对准确的关节转矩预测,即使RBD或NDL模型是不准确的。SN - 1076 - 2787你——https://doi.org/10.1155/2020/9053715——10.1155 / 2020/9053715 JF - PB - Hindawi KW - ER -复杂性