TY - JOUR A2 - Wang, Ning AU - Zhang, Ye AU - Xu, Ning AU - Zhu, Guoqiang AU - Sun, Lingfang AU - Cao, Shengxian AU - Zhang, Xiuyu PY - 2020 DA - 2020/11/27 TI - Adaptive Robust Dynamic Surface Integral Sliding Mode Control for Quadrotor UAVs under Parametric Uncertainties and External Disturbances SP - 8879364 VL - 2020 AB - A robust adaptive fuzzy nonlinear controller based on dynamic surface and integral sliding mode control strategy (ADSISMC) is proposed to realize trajectory tracking for a class of quadrotor UAVs.在这次研究中,综合因素包括参数不确定性和外部扰动都添加到控制器设计中,从而使它更加现实化。二次模型划分为两个子系统姿态和位置,使控制设计变得可行AdsISMC拟议策略的主要贡献如下:(1) 动态面滑动模式和积分滑动模式组合使系统总处于滑动阶段,找到与常用滑动模式相比适当的初始位置,并消除后步法爆炸的复杂性(2) 通过引入模糊系统,未知函数和不确定性可近似化,大大提高强健性跟踪性能切换控制策略用于补偿估计输入量和理想输入量之间的错误跟踪全系统性能大为改善模拟结果显示拟议控制法的有效性SN-1076-2787UR-https://doi.org/101155/208879364DO-10.1155/208879364JF-ComplicityPB-HindawiKW-ER