TY -的A2 -马丁内斯,尤拉莉亚AU - Chen Xiangjian AU - Li Di AU - Wang Pingxin AU -杨,Xibei AU -李,红煤PY - 2020 DA - 2020/03/17 TI -模范自由自适应滑模鲁棒控制与神经网络估计量的多自由度机器人外骨骼SP - 8327456六世- 2020 AB -一个新的模范自由自适应鲁棒控制方法提出了机器人外骨骼,和提出控制方案只取决于输入和输出数据,这是不同于基于模型的控制算法,需要精确的动态模型的知识机器人外骨骼。控制算法的依赖先验知识的外骨骼机器人动力学模型降低,和系统不确定性的影响是通过使用补偿模范自由自适应滑模控制器基于数据驱动的方法和神经网络估计量,提高系统的鲁棒性。最后,实时实验结果表明,本文提出的控制方案实现了更好的控制性能和良好的鲁棒性对系统的不确定性和外部风扰动与模范自由自适应控制方案和模范自由滑模自适应控制方案。SN - 1076 - 2787你——https://doi.org/10.1155/2020/8327456——10.1155 / 2020/8327456 JF - PB - Hindawi KW - ER -复杂性