TY - JOUR A2 - Mrugalski, Marcin AU - Liang, Xiao AU - Wang, Honglun AU - Luo，海涛PY - 2020 DA - 2020/07/25 TI -协作Pursuit-Evasion战略无人机在复杂三维多边形/作出异构系统环境SP - 7498740六世- 2020 AB -无人机/作出异构系统结合了无人机的空中优势(无人机)和地面的优越性作出(无人地面车辆)。该系统可以完成一系列复杂的任务，其中一个任务就是追逃决策，为此，提出了一种无人机/UGV异构系统协同策略，推导了一个足够大但有边界的复杂三维多边形环境下的追逃博弈。首先，介绍了系统和任务假设。然后，利用改进的边值问题统一决策和路径规划的地形数据。摘要在避障者知道协同追击者的位置但追击者只有一个视线的情况下，分析了最坏情况，研究了避障者与追击者之间的策略。根据避障者的状态，讨论了避障者在避障者视野内、避障者从避障者视野中消失、避障者完全不知道避障者的位置三种情况下的协同避障策略。仿真结果表明，在复杂的三维多边形环境下，该策略不能保证追击者的胜利，但在最坏情况下是最优策略。SN - 1076-2787 UR - https://doi.org/10.1155/2020/7498740 DO - 10.1155/2020/7498740 JF -复杂性PB - Hindawi KW - ER -