TY - JOUR A2 - Azizi, Aydin AU - Sierra-García, J. Enrique AU - Santos, Matilde PY - 2020 DA - 20/12/30 TI - Mechatronic modeling of Industrial agv:AB -自动导向车辆(agv)是一种广泛应用于行业的无人驾驶运输车辆，可以替代有人驾驶的工业卡车和输送机。由于它们在时间和空间上的灵活性，它们现在被认为在工业4.0的发展中扮演着关键的角色。然而，为了应对AGV作为一种具有高容量和一定智能水平的潜在移动机器人，有必要对这些复杂的非线性系统开发面向控制的模型。在这篇文章中，这个飞行器作为一个整体的建模被处理。它可以被认为是由几个相互关联的子系统组成:控制系统、安全系统、驾驶、引导和定位系统、储能系统和充电系统。得到了三轮车的运动学方程，并提出了一种控制器。采用一种扩展的混合自动机形式来定义安全系统和控制系统的行为，以及它们之间的相互作用。此外，还对电池、充电器和电机的等效电路进行了研究。给出了整体模型的体系结构。 Simulation results of the AGV in a workspace scenario validate the model and prove the efficiency of this approach. SN - 1076-2787 UR - https://doi.org/10.1155/2020/6687816 DO - 10.1155/2020/6687816 JF - Complexity PB - Hindawi KW - ER -