TY -的A2 Uddin m . iran盟——徐Changliang AU -杨,中盟——张、赵盟——徐,浩盟——吴Jiying盟——周,东胜盟——廖Luwei盟——张Qiuyan PY - 2020 DA - 2020/12/28 TI -变形Trees-Pruning空中机器人的设计和控制SP - 6627339六世- 2020 AB -电力输电线路附近的树枝是电力供应的巨大威胁。如今,清除威胁树枝的任务仍然主要是由手和简单的工具。传统的multirotor空中机器人结构有固定结构和有限的性能的问题,从而影响修剪操作的稳定性和效率。在本文中,为了获得更好的环境适应性,一个活跃的变形trees-pruning空中机器人。空中机器人的变形是通过两种方式实现,手臂伸缩和折叠。为了抑制内部和外部干扰对系统的影响,采用主动扰动抑制控制(ADRC)技术构建飞行控制器。首先,主动变形空中机器人结构,其次是系统动态模型使用牛顿-欧拉方法建立在风干扰。同时,阵风的影响系统的分析。然后,主动变形空中机器人系统解耦成六个输出的组合系统,干扰抑制控制器的设计。最后,扩张状态观测器和非线性状态误差反馈法是用来检查和干扰进行补偿。 Simulation results of attitude and position tracking as well as the antidisturbance capability show that the active deformation aerial robot with the ADRC flight controller designed in this paper has excellent attitude control capabilities during flight and trees-pruning operation. SN - 1076-2787 UR - https://doi.org/10.1155/2020/6627339 DO - 10.1155/2020/6627339 JF - Complexity PB - Hindawi KW - ER -