TY - Jour A2 - Guo，Lingzhong Au - Dai，Yong Au - Wu，Devenge Au - 宇，双河奥南，燕PY - 2020DA - 2020/02/28 Ti - 2020 / 02/28 Ti - 鲁棒控制水下车辆操纵系统使用灰色基于狼优化器的非线性干扰观察者和H-Infinity Controller SP - 6549572 VL-2020 AB - 本文提出了一种新的轨迹跟踪方案，用于约束的非线性水下车辆操纵器系统（UVM）。为了克服UVMS操作中的未拼切的不确定性，外部干扰和控制输入的约束，修改的受限 H ∞ 提出了具有基本计算 - 扭矩控制器（CTC）和新设计的非线性干扰观察者（NDO）的控制器。CTC提供了基于标称模型的控制。NDO基于系统动态设计，并用于在线提供集体扰动的估计。然而，所设计的NDO是偏置估计的观察者，即，它具有盲目的扰动估计域，不能被拒绝。为了拒绝偏见估计，修改的受限 H ∞ 控制器设计但具有新功能。据我们所知，传统 H ∞ 鲁棒控制器通常通过计算Riccati等式离线并忽略物理执行器的控制输入的约束来设计，这在处理时变环境方面差。为了解决这些问题，修改后的受限 H ∞ 灰狼优化器（GWO）优化的强大控制器旨在确保控制系统具有偏置估计的补偿，满意的受限控制输入和快速计算。在本文中，我们修改了离线的先前方法计算常规的Riccati方程 H ∞ 强大的控制器是在线优化方案，并提出了一个新的约束评估功能。新的约束评估函数通过GWO在线进行了在线优化，可以找出约束的次优控制操作并补偿UVMS对NDO的偏置估计。证明了整个系统稳定性。快速在线计算，跟踪精度和集成扰动抑制的有效性由一系列UVMS模拟示出。SN - 1076-2787 UR - https://doi.org/10.1155/2020/6549572 do - 10.1155 / 2020/6549572 jf - 复杂性pb - hindawikw - er -