TY -非盟的张中心盟方,Hairong盟——邹七盟——张,丹PY - 2020 DA - 2020/02/07 TI -动态建模和自适应并行机器人机械手的鲁棒同步控制工业应用SP - 5640246六世- 2020 AB -控制并联机构由于其复杂的动态的配方是非常困难的。如果部分的复杂性所带来的不确定性,一个有效的方式应对这些问题的自适应鲁棒控制。在本文中,我们提出了三种类型的自适应鲁棒同步控制器解决冗余驱动并联机器人轨迹跟踪问题。并联机构的逆运动学是首先发达,和动态制定进一步导出了虚功原理的意思。此外,线性参数化回归矩阵确定的命令“equationsToMatrix”MATLAB函数。其次,三个自适应鲁棒同步控制器(即。控制、滑模控制、高,开发高频率控制),通过将相机传感器技术融入自适应鲁棒同步控制架构。提出了控制器的稳定性证明利用李雅普诺夫理论。序列实现了模拟试验证明本文提出的控制器的性能。理论上提出的三个控制器可以保证误差包括轨迹跟踪误差,同步错误,和交叉耦合误差渐近收敛于零对于一个给定的轨迹,和估计未知参数也可以约收敛于其实际值的存在未建模动态和外部的不确定性。 Moreover, all the simulation comparative results were presented to illustrate that the adaptive robust synchronous high-frequency controller possess a much superior comprehensive performance than two other controllers. SN - 1076-2787 UR - https://doi.org/10.1155/2020/5640246 DO - 10.1155/2020/5640246 JF - Complexity PB - Hindawi KW - ER -