TY -的A2 -李,延安盟——张,恒盟——胡Yingbai盟——段Jianghua AU -高,清非盟-霍Langcheng AU -王,Qiwen盟——陈涌泉PY - 2020 DA - 2020/10/30 TI - Multisensor-Based自主掌握规划移动机械手导航系统一种新型软爪SP - 5497241六世- 2020 AB -移动机械手广泛应用于不同领域的转移和贪婪的任务,如在医学辅助设备,工业生产,和酒店服务。挑战是提高导航精度和复杂的环境中把握成功率。在本文中,我们开发一个multisensor-based移动把握系统配置了一个视觉系统和一套小说爪UR5操纵者。此外,一个错误的代价函数基于DWA(动态窗口方法)提出了改进的导航性能移动平台通过视觉指导。在移动的过程中把握,对象的大小和位置可以被视觉识别算法,然后手指空间和底盘位置可以自动调整;因此,对象可以抓住UR5机械手和爪。证明提出的方法,对比实验也进行了使用我们的手机掌握系统开发。根据实验结果的分析,移动底盘的运动精度显著提高,满足要求的导航和把握成功率,以及实现一个高性能大把握尺寸范围从1.7毫米到200毫米。SN - 1076 - 2787你——https://doi.org/10.1155/2020/5497241——10.1155 / 2020/5497241 JF - PB - Hindawi KW - ER -复杂性