Mrugalski, Marcin AU - Wang, Yang AU - Yao, Daojin AU - He, Jie AU - Xiao，晓惠PY - 2020 DA - 2020/03/19 TI -稳定的方法基于一种自适应前馈控制器欠驱动两足行走的地面上的不连续的可变步长的SP - 4764879六世- 2020 AB -合规和不连续的共同特征是真实的地面。本文提出了一种非连续柔性地面上欠驱动双足运动的镇定方法。与一种全新的控制方法不同，该方法实际上是一种高级控制策略，是在现有的低阶控制器的基础上发展起来的，用于连续柔性地面。因此，虽然地面环境比较复杂，但是机器人行走控制系统的计算成本并没有增加。采用高水平控制策略，机器人能够同时调整步长和速度，跨越柔性地面上的不连续区域。通过数值模拟和物理实验验证了该方法的有效性。SN - 1076-2787 UR - https://doi.org/10.1155/2020/4764879 DO - 10.1155/2020/4764879 JF -复杂性PB - Hindawi KW - ER -