TY - Jour A2 - Posadas-Castillo，Cornelio Au - Chen，Zaibin Au - Jia，Hongguang Py - 2020 Da - 2020/03/13 - 2020/03/13 - 2020 / 03/13 Ti - 一种新颖的Tilt-Royor UAV SP-4757381 VL - 2020飞行控制系统设计AB - 本文提出了一种新型倾斜转子无人机（Truav）的控制系统设计过程。首先，设计具有倾斜转子的新配置方案。然后，建立详细的非线性数学模型，并且从设计的实验和数值分析中获取参数。为了控制设计目的，动力学方程在悬停平衡点周围线性化，开发了基于修剪计算的控制分配方法。为了处理小说Truav的执行器饱和度和不确定的干扰问题，提出了基于强大的伺服线性二次调节器（RSLQR）最佳控制和扩展状态观察器（ESO）的改进的飞行控制定律。设计的飞行控制法在工程方面具有高可靠性的结构简单。进行模拟和悬停飞行试验，以验证数学模型的有效性和所提出的控制策略。SN - 1076-2787 UR - https://doi.org/10.1155/2020/4757381 do - 10.1155 / 2020/4757381 jf - 复杂性pb - hindawi kw - er -