TY -的A2 -桑多瓦尔,胡安盟——黄Darong AU -詹,香港非盟-杨,晨光PY - 2020 DA - 2020/11/17 TI -阻抗模型最优监管力量,用双手的机器人的位置保存一个对象SP - 3561807六世- 2020 AB -用双手的机器人几十年来一直在研究和监管的内力被关押对象由两个机械手成为近年来研究的兴趣。本文基于阻抗模型,一个方法来获得最优目标位置用双手的机器人提出了一个对象。我们引入一个成本函数结合力和位置的错误和管理来减少它的价值获得的最佳坐标机器人末端效应器(EE)。实现这个方法,提出了两种必要的算法,闭环逆运动学(CLIK)方法研究联合职位所需的EE姿势和generalized-momentum-based外力观察者测量受到力作用在EE以适当补偿关节力矩。验证有效性、实用性和自适应性的建议方案,仿真,用双手的机器人系统,每个机械手三个自由度(自由度)建造,用来保存一个对象,结果是令人满意的。SN - 1076 - 2787你——https://doi.org/10.1155/2020/3561807——10.1155 / 2020/3561807 JF - PB - Hindawi KW - ER -复杂性