TY -非盟的陈Mingfang盟——张Kaixiang AU -王,森盟——刘,范盟——刘金信AU -张Yongxia PY - 2020 DA - 2020/07/01 TI -分析和优化插值点的四足机器人的关节轨迹SP - 3507679六世- 2020 AB -轨迹规划的基础是对四足机器人的运动控制。提出了一种仿生足端轨迹可以适应多种地形和步态轨迹规划的想法结合笛卡尔空间和关节空间。轨迹点逆运动学解决方案,然后五次多项式用于关节空间的轨迹规划。为了确保足端轨迹生成的关节轨迹规划更接近原始的笛卡尔轨迹,分析了插值点的分布从空间域到时间域。建立了一个评价函数来评估实际轨迹和原始之间的亲密度曲线。随后,粒子群优化(PSO)算法和遗传算法(GA)点选择用于获得一个更精确的轨迹。仿真和物理样机试验包括支持算法和结论的正确性和有效性。SN - 1076 - 2787你——https://doi.org/10.1155/2020/3507679——10.1155 / 2020/3507679 JF - PB - Hindawi KW - ER -复杂性