TY -的A2 - Lu, Jianquan盟——崔Jiawen盟——太阳,海滨PY - 2020 DA - 2020/10/15 TI -定时轨迹跟踪控制的自主车辆表面模型的不确定性和扰动SP - 3281368六世- 2020 AB -与固定时间轨迹跟踪控制问题的自主地面车辆(asv)系统模型不确定性和外部干扰了。特别是,收敛时间不依赖于初始条件。的主要贡献包括以下:(1)积分滑模控制器(ISMC)通过积分滑模面是首次提出,可以保证系统的状态在一个固定的时间可以按照所需的轨迹。(2)未知外部干扰估计绝对是通过设计一个定时扰动观测器(FTDO)。通过结合FTDO ISMC技术,一个新的控制方案(FTDO-ISMC)开发,既可以实现扰动补偿和chattering-free条件。(3)针对重建未知非线性动力学和外部扰动,定时未知观察者(FTUO)提出,从而提供FTUO-ISMC方案,最后实现轨迹跟踪asv的未知参数。最后,仿真测试和详细的比较表明该控制方案的有效性。SN - 1076 - 2787你——https://doi.org/10.1155/2020/3281368——10.1155 / 2020/3281368 JF - PB - Hindawi KW - ER -复杂性