TY -的A2郭Xianggui AU - Li Jiazhi盟——张Weicun盟——朱Quanmin PY - 2020 DA - 2020/01/22 TI -加权多模与跳跃机器人机械手参数的神经网络自适应控制SP - 3172431六世- 2020 AB -本研究解决了跟踪控制问题 n链接机器人机械手的主要参数。基于径向基函数神经网络(RBFNNs),我们建议加权多模神经网络自适应控制(WMNNAC)的方法。参数的变化范围,不同型号的机械构造。然后,相应的局部构造神经网络控制器,神经网络被用来近似的不确定性控制律的一部分,和一种自适应观测器来估计实现真正的外部干扰。WMNNAC策略采用改进的加权算法,以确保机器人机械手系统的跟踪性能参数很大程度上跳的时候。通过李雅普诺夫稳定性理论和虚拟等效系统(大)的方法,证明了闭环系统的稳定性。最后,双连杆机械臂的仿真结果验证该WMNNAC策略的可行性和有效性。SN - 1076 - 2787你——https://doi.org/10.1155/2020/3172431——10.1155 / 2020/3172431 JF - PB - Hindawi KW - ER -复杂性