TY -的A2 - Su,挂AU -愣,Xiaokun盟——朴,Songhao AU - Chang,林盟——他,志诚盟——朱,郑PY - 2020 DA - 2020/10/31 TI -通用的双足机器人步行控制框架基于动态模型和二次规划SP - 2789039六世- 2020 AB -两足机器人的研究一直是机器人研究领域的一个研究焦点。其中,运动控制系统,双足机器人研究的核心内容,直接决定了机器人的稳定行走。传统的双足机器人控制方法受到模型精度低、运动控制器的动态特性差,和穷人运动的鲁棒性。为了提高双足机器人的步行的鲁棒性,本文从三个方面解决问题:规划方法、数学模型和控制方法,形成一个机器人运动控制框架基于全身动力学模型和二次规划。机器人使用不同组件的运动轨迹规划,介绍了摩擦锥面接触模型的控制框架来提高模型的准确性。一个完整的约束方程系统可以确保控制器的解决方案满足两足机器人的动态特性。设计最优控制器根据控制框架,并从李雅普诺夫函数,最优控制器的收敛性证明。最后,实验结果表明,该方法是健壮的和具有一定的抗干扰能力。SN - 1076 - 2787你——https://doi.org/10.1155/2020/2789039——10.1155 / 2020/2789039 JF - PB - Hindawi KW - ER -复杂性