TY -的AU -香港,应非盟-张,公司非盟-江,Yunliang盟——夏,小云PY - 2019 DA - 2019/07/31 TI -一个可重复的运动能量系统优化的移动机械手应用SP - 8642027六世- 2019 AB -冗余移动机械手的重复运动,灵活的基础平台和冗余机械手必须返回所需的初始位置同时在完成给定的任务。纠正偏差之间的初始位置和所需的各运动关节角位置,一种特殊的可重复的优化运动能量最小化基于张终点时间神经网络(TTZNN)限定时间融合提出了移动机械手的逆运动学。需要的每个关节机械手的优点是需要返回所需的初始位置不考虑本身的初始取向实现可重复的运动学控制。与存在的训练方法不同,这种运动能量的优化方案基于TTZNN不仅可以减少收敛各关节的位置误差为零在有限的时间,而且还提高收敛精度。理论分析和验证表明,该最优运动能量计划加快了收敛速度,往往被应用在实际的机器人运动学。仿真结果与三家移动机械手轮子证实的及时性和重复提出优化方案。SN - 1076 - 2787你——https://doi.org/10.1155/2019/8642027——10.1155 / 2019/8642027 JF - PB - Hindawi KW - ER -复杂性