TY -非盟的曹主任张平AU -,侗族非盟-胡,代表非盟- Liu Jinguo PY - 2019 DA - 2019/01/21 TI -自适应路径跟踪和蛇形机器人运动的优化控制的中枢模式发生器SP - 8030374六世- 2019 AB -这项工作调查运动效率优化和自适应路径跟踪的蛇形机器人在复杂环境中。优化运动效率,它考虑了能源消耗和前进速度对蛇形机器人的最优运动参数控制中枢模式发生器(CPG)控制器。一只布谷鸟搜索算法(CS)应用于优化机器人的运动参数分布的环境变量分数和障碍。提出了一种自适应路径跟踪方法引导蛇形机器人前进,沿着所需的路径。的效率和准确性提出了路径跟踪方法的研究。此外,一个控制框架,包括CPG网络、运动效率优化算法,设计了一种自适应路径跟踪方法控制蛇形机器人在不同环境中移动。给出了仿真和实验结果说明本文所提出的运动性能的优化方法和自适应路径跟踪控制器蛇形机器人在复杂地形。SN - 1076 - 2787你——https://doi.org/10.1155/2019/8030374——10.1155 / 2019/8030374 JF - PB - Hindawi KW - ER -复杂性