TY -的A2 -王,宋庆龄盟——黄天蓬盟——黄、德庆王盟——作者非盟-沙阿,Awais PY - 2019 DA - 2019/12/14 TI -鲁棒跟踪控制Quadrotor无人机的基于自适应滑模控制器SP - 7931632六世- 2019 AB -本文研制了一种鲁棒自适应滑模控制方案的态度和高度跟踪Quadrotor无人机(UAV)系统的同步效应参数不确定性和外部干扰一致。quadrotor无人机的欠驱动动态模型是第一个通过牛顿-欧拉形式建造。考虑到quadrotor的非线性和强耦合特性,然后设计使用滑模控制器的方法。同时,额外的自适应法律提出了进一步改善提出的鲁棒性控制方案对系统的参数不确定性。证明了控制律可以消除高度和姿态跟踪错误,保证渐近收敛于零,即使在强烈的外部干扰。最后,数值模拟和实验测试执行,分别来验证所提出的控制器的有效性和鲁棒性,其优越性线性二次控制和主动扰动抑制控制显然已经证明。SN - 1076 - 2787你——https://doi.org/10.1155/2019/7931632——10.1155 / 2019/7931632 JF - PB - Hindawi KW - ER -复杂性