TY -的A2 Volchenkov迪米特里AU - Moazami,赛义德盟——Zargarzadeh哈桑盟——Palanki斯PY - 2019 DA - 2019/12/16 TI -球形机器人的运动学展期3 d地形SP - 7543969六世- 2019 AB -尽管球形机器人的运动学和动力学(SRs)在平坦的水平和倾斜2 d表面进行彻底调查,其滚动行为一般3 d地形仍然未知。本文推导运动学方程最常见的SR配置展期3 d表面。首先,运动学方程在一个3 d几何球体滚动表面导出的特征建模方法。接下来,简要回顾当前的SRs机械配置以及SRs的小说分类,提出了基于运动学。然后,考虑到每个类别的机械约束,每个群SRs的运动学方程。后来,轨迹跟踪方法用于所需的3 d轨道。最后,模拟进行验证开发模型和提出控制方案的有效性。SN - 1076 - 2787你——https://doi.org/10.1155/2019/7543969——10.1155 / 2019/7543969 JF - PB - Hindawi KW - ER -复杂性