TY -的A2张鲜明盟——咚,剑盟——他,本盟——张Chenghong AU -李,帮派PY - 2019 DA - 2019/08/08 TI - Open-Closed-Loop PD迭代学习控制可变遗忘因子的两轮自平衡机器人SP - 5705126六世- 2019 AB -一种新的迭代学习控制(ILC)算法对两轮自平衡机器人时变、非线性、强耦合动力学特性提出了解决这一研究的轨迹跟踪问题。运动学模型和动力学模型的两轮自平衡机器人是推导出本文的组合和open-closed-loop PD-ILC法和可变遗忘因子。的open-closed-loop PD-ILC算法采用当前和过去的学习项目驱动状态变量和输入变量和输出变量收敛于有限的范围所需要的值。此外,引入可变遗忘因子可以增强ILC的鲁棒性和稳定性。大量的仿真和实验数据表明,该控制方案具有更好的比传统的控制算法的可行性和有效性。SN - 1076 - 2787你——https://doi.org/10.1155/2019/5705126——10.1155 / 2019/5705126 JF - PB - Hindawi KW - ER -复杂性