ty -jour a2 -Caldarelli，Guido au- Ju- Ju，Jin -Yong Au -Liu，Yufei au -Kan，Honglin Au -Zhang -Zhang，Chunrui PY -2019 DA -2019/12/20-20/2019/20 TI -Master -Slave Compote Composite振动控制A通过同步优化观察和反馈SP -5347460 VL -2019 AB通过同步优化移动柔性操纵器 - 柔性操纵器的弹性振动是在其有效应用之前要解决的关键问题。在可变负载条件下，移动柔性操纵器系统（MFMS）被视为研究对象。基于拉格朗日的原理和奇异的扰动理论，构建了MFMS的两次尺度子系统动态模型，以设置系统支付功能和与子系统状态和错误相对应的Hamiltonian函数。然后，随着系统汉密尔顿功能的最小化，在系统稳定性的前提下，实现了设计的两次最佳观察者（TSOO）的同步优化和设计的最佳状态反馈控制器，并通过Lyapunov稳定性标准验证的前提来实现最佳状态反馈控制器。此外，通过结合输入成型技术，考虑到最佳状态反馈控制器的控制速度和最佳状态反馈控制器的准确性之间的矛盾，构建了MFMS弹性振动的主奴隶复合控制器。最后，仿真结果验证了设计的TSOO和主奴隶复合控制器的有效性。SN -1076-2787 UR -https：//doi.org/10.1155/2019/5347460 DO -10.1155/2019/2019/5347460 JF-复杂性PB -Hindawi KW- hindawi kw- er- er- er-