TY -的AU -克拉克,Anthony j . AU -西塞尔基思·a . AU -摩尔,贾里德·m . PY - 2018 DA - 2018/12/16 TI -演变为可变形的轮移动机器人控制器SP - 7692042六世- 2018 AB -无人地面车辆(作出)适合的任务太危险或过于单调的人。例如,作出可以遍历艰苦地形的灾民。然而,很难设计这些系统,这样他们在各种不同的环境中表现良好。在这项研究中,我们发展作出的控制器和物理特性可变形的轮子在模拟环境中改善其流动性。作出的使命是访问一个坐标序列而自动处理不同大小的障碍通过扩展struts轮径向向外的每个轮子的中心。进化有限状态机(FSMs)和人工神经网络(ann)进行比较,和一组控制器设计原则是来自分析这些实验。结果表明FSM和安控制器之间类似的性能,但不同的策略。最后,我们表明,作出的控制器和物理特性可以有效地选择通过检查从进化的优化结果。SN - 1076 - 2787你——https://doi.org/10.1155/2018/7692042——10.1155 / 2018/7692042 JF - PB - Hindawi KW - ER -复杂性