TY -非盟的富乐盟——赵,杰PY - 2018 DA - 2018/12/02 TI -设计和实现塑性变形行为的笛卡尔阻抗控制基于麦克斯韦模型SP - 6752752六世- 2018 AB -合规已成为前提设计的机器人在复杂的操作环境中工作动态和不确定身体接触或影响发生频繁,甚至故意。阻抗控制是一个典型的投诉控制方法。标准的阻抗控制是基于动力学由弹簧和阻尼器模型描述并行连接方式,赋予机器人的弹性行为。相比之下,塑性变形可以实现通过麦克斯韦模型弹簧和阻尼器连接在系列。在这项研究中,一种新颖的笛卡尔阻抗控制器是基于麦克斯韦模型的构造。实现机器人机械手执行验证和分析提出的控制律。塑性变形行为的机器人机械手生产和一定程度上遵从性是不可预测的影响或接触力下实现人类或其他环境对象。SN - 1076 - 2787你——https://doi.org/10.1155/2018/6752752——10.1155 / 2018/6752752 JF - PB - Hindawi KW - ER -复杂性