TY -的A2 -胡,永盟——徐、梁AU - Li Xing AU -王,五PY - 2018 DA - 2018/11/13基于TI - GA-BPNN无人驾驶电动汽车混合动力转向控制方法轮内马达SP - 6132139六世- 2018 AB -转向系统是一个关键组成部分的无人驾驶电动汽车轮内马达(IWM-EV),这是密切相关的操作安全。描述的复杂非线性结构转向系统的无人驾驶IWM-EV,分层建模和混合动力转向控制方法。首先介绍了双自由度模型为整个车辆系统,然后转向系统的模型和顺序轮驱动系统进行了分析。转向转矩控制系统基于电子微分(ED)和微分协助指导(DAS)进行了研究。摘要利用反向传播神经网络用于优化网络结构,参数和权重系数的混合动力转向系统。采用遗传算法(GA)优化的初始重量摘要和搜索在很大的范围内。GA-BPNN模型建立与偏航力矩和微分转矩作为输入的摘要。仿真和实验结果表明,该GA-BPNN-based混合动力转向控制方法不仅加快了收敛速度调整方向盘转矩的重量,但也提高了响应速度和转向系统的灵活性。通过优化和分配转向转矩动态,提出GA-BPNN-based控制方法继承了两者优点的车辆稳定性DAS下ED和指导帮助下,进一步保证了无人驾驶IWM-EV安全与稳定。SN - 1076 - 2787你——https://doi.org/10.1155/2018/6132139——10.1155 / 2018/6132139 JF - PB - Hindawi KW - ER -复杂性