TY -的AU -崔,彭盟——燕,伟盛盟——崔荣鑫AU - Yu Jiahui PY - 2018 DA - 2018/11/08 TI -平滑路径规划对未知环境下机器人对接障碍SP - 4359036六世- 2018 AB -计划提出了一个集成的方法来平滑路径机器人在未知环境中对接与障碍。在障碍环境中确定平滑无碰撞路径,树结构与启发式扩张战略设计为基础的路径规划方法。树采用3 d杜宾曲线作为其分支和路径可行性评价的基础。对树的效率扩大在障碍环境中,中间节点和无碰撞决心启发橡皮筋理论分支。一系列可行的路径是选择最短的分支连接固定位置时充分扩张后的树。提出了仿真结果显示该方法的有效性和可行性。SN - 1076 - 2787你——https://doi.org/10.1155/2018/4359036——10.1155 / 2018/4359036 JF - PB - Hindawi KW - ER -复杂性