关键词:柔性连杆机械臂，复合学习滑模控制，不确定性，滑模控制abstract:基于奇异摄动(SP)理论推导了快、慢动力学。采用神经网络(NNs)和扰动观测器(DOB)进行自适应设计，并设计了神经网络和扰动观测器的更新规律。通过李亚普诺夫分析，保证了闭环系统的稳定性。通过仿真实验验证了该方法的有效性。SN - 1076-2787 UR - https://doi.org/10.1155/2017/9430259 DO - 10.1155/2017/9430259 JF -复杂度PB - Hindawi KW - ER -