TY -的A2 Hafstein Sigurdur f . AU - Aguilar-Avelar卡洛斯盟——Moreno-Valenzuela哈维尔PY - 2017 DA - 2017/01/15 TI -单键电动机器人的模型参考自适应原理与参数不确定性SP - 9296012六世- 2017 AB -本文模型参考自适应控制(模型参考自适应)原则的一个自由度僵化的联系电驱动的机器人。提出控制方法解决了参数不确定性的轨迹跟踪问题系统的动态模型,提出了适应法律的机电参数。严格讨论闭环稳定性,证明轨迹跟踪误差收敛到原点成倍增长。目的是进行实验比较,两个控制计划也重温了理论上和实验上:一个是一个算法之前报道的文献中,另一个是一个自适应控制器派生假设下的致动器的电动力学可以忽略不计。讨论所有的控制器实现了在一个僵化的联系机器人组成的实验装置与刷直流电机驱动。比较表明,用新的模型参考自适应方案得到了更好的结果。SN - 1076 - 2787你——https://doi.org/10.1155/2017/9296012——10.1155 / 2017/9296012 JF - PB - Hindawi KW - ER -复杂性