TY -的A2 -李,延安AU -梅,荣AU - Yu,澄江PY - 2017 DA - 2017/08/07 TI -自适应神经输出反馈控制的不确定机器人操作者输入饱和SP - 7413642六世- 2017 AB -提出了一种自适应神经输出反馈控制方案不确定机器人机械手具有输入饱和使用径向基函数神经网络(时滞)大小和扰动观测器。首先,时滞系统用于近似大小的不确定性,和未知的近似误差时滞和时变未知外部扰动大小的机器人机械手集成复合干扰。然后,提出了状态观测器和扰动观测器来估计无节制的系统状态和未知的复合干扰基于时滞。大小同时,适应技术是用来解决控制输入饱和的问题。利用时滞,大小的估计输出状态观测器,和扰动观测器,神经输出反馈自适应控制方案是机器人机械手使用后退方法的开发。闭环系统所有信号的融合是通过李雅普诺夫严格证明分析和渐近收敛跟踪误差得到了系统不确定性的综合影响下,无边无际的系统状态,未知的外部干扰,输入饱和。最后,给出了数值仿真结果说明本文所提出的自适应神经的有效性不确定机器人机械手的输出反馈控制方案。SN - 1076 - 2787你——https://doi.org/10.1155/2017/7413642——10.1155 / 2017/7413642 JF - PB - Hindawi KW - ER -复杂性