TY - JOUR A2 - Zhong, Junpei AU - Guo, Zhao AU - Pan, Yongping AU - Sun, Tairen AU - Zhang, Yubing AU - Xiao，本文主要研究了一类面向机器人应用的基于水平机构的串行变刚度执行器(SVSAs)的建模和控制。推导了一个多输入多输出复杂非线性动力学模型，并据此确定了模型的相对度。针对svsa系统的非线性、高耦合和参数不确定性，提出了一种基于反馈线性化的神经网络自适应控制策略。仿真结果验证了该方法对svsa的位置和刚度跟踪的可行性。SN - 1076-2787 UR - https://doi.org/10.1155/2017/5361246 DO - 10.1155/2017/5361246 JF -复杂度PB - Hindawi KW - ER -