TY -的A2 -库马尔,Akshi AU -卢,晶晶PY - 2021 DA - 2021/12/09 TI -控制完整性分析和预测全球机器人视觉特性的校准SP - 7241659六世- 2021 AB -本文提供了深入研究和分析了机器人视觉特性的预测控制和全球校准功能完整性。的习得和使用完整的宏观特征集合的上下文中研究了一套机器人任务通过定义完整的宏观特征的机器人视觉伺服系统的总体目标和约束的任务。视觉特性集,可以完全描述视觉伺服的macropurpose和约束的任务被定义为完整的宏观特征集。由于任务的复杂性,完整的宏观特征的特征集的一部分直接从图像,获得和的另一部分功能由推理得到的图像。的任务是保证是完全基于一个健壮的calibration-free视觉服务策略提出了基于干扰观测器,完成视觉任务与高绩效服务。解决问题的奇异值,局部最小值,和足够的鲁棒性在传统的无尺度视觉伺服算法,提出了一种新的无尺度视觉伺服方法构建一个双闭环视觉伺服结构基于干扰观测器,这保证了闭环系统的稳定性通过Q-filter-based干扰观测器,同时估计和消除干扰组成的机器人手眼映射模型不确定性和控制输入干扰。组成的等效干扰手眼映射模型的不确定性,控制机器人的输入干扰,检测噪声估计和消除获得一个内循环结构,提出了一种外部名义模型,然后设计和控制器根据名义模型实现系统的最佳性能动态性能和鲁棒性优化视觉伺服的执行任务。SN - 1687 - 5265 UR - https://doi.org/10.1155/2021/7241659 - 10.1155 / 2021/7241659摩根富林明计算智力和神经科学PB - Hindawi KW - ER