TY -的A2 -哈伯,Rodolfo e . AU - Ni Jianjun盟,龚道盟——顾,澳盟——朱,锦绣盟——风扇,问世PY - 2020 DA - 2020/02/10 TI -一种改进深残余网络语义单眼视觉机器人同时定位和地图方法SP - 7490840六世- 2020 AB -机器人同时定位和地图(大满贯)是一个非常重要和有用的技术在机器人领域。然而,环境地图构建的传统视觉大满贯方法包含语义信息,不能满足复杂应用程序的需求。语义地图可以有效地解决这一问题,已成为一个研究热点。提出了一种改进的深层残留网络——(ResNet)基于语义大满贯单眼视觉机器人的方法。在拟议的方法中,一种改进的基于特征点的图像匹配算法,提高算法的抗干扰能力。然后,健壮的特征点提取方法采用在大满贯的前端模块系统中,可有效减少相机追踪损失的概率。此外,介绍了改进的关键帧插入方法视觉大满贯系统来提高系统的稳定的转动和移动机器人。此外,提出一种改进的ResNet模型提取环境的语义信息来完成的语义地图的建设环境。最后,进行各种实验,结果表明,该方法是有效的。SN - 1687 - 5265 UR - https://doi.org/10.1155/2020/7490840 - 10.1155 / 2020/7490840摩根富林明计算智力和神经科学PB - Hindawi KW - ER