TY -的盟吉奥吉夫Milen盟——Tanev伊凡盟——Shimohara Katsunori PY - 2019 DA - 2019/05/06 TI -共同进化的不对称形态和简单的捕食者的行为代理在捕食追求问题SP - 1538757六世- 2019 AB -人类一直努力创建微观机用于各种目的。其中最突出的是为医疗目的和程序使用纳米机器人，否则被认为很难或不可能执行。然而，这种机器的主要优点也是它们的主要缺点——体积小。他们工作的微型规模带来了许多问题，比如没有足够的空间来容纳他们操作所需的计算能力，或者控制他们行为的物理定律的细节。在我们的研究中，我们将重点放在前一个挑战上，通过使用一个非常简单的捕食者代理的实现，为研究良好的捕食者-猎物追踪问题引入一个新的观点。为了模拟小型(微米和纳米)机器人，这些代理在形态上很简单——它们具有单一的视线传感器。捕食者的行为也很简单——感知到的(少数)环境变量直接映射到车轮电机的相应转速对中。我们采用遗传算法来进化这样一种映射，从而使捕食者代理团队能够成功捕获猎物。然而，正如初步结果显示的那样，使用直接传感器的捕食者只能解决少数测试的初始情况。因此，为了提高进化行为的通用性，我们提出了一种不对称的捕食者感觉形态——传感器相对于纵向轴的角度偏移——并将这种偏移量与捕食者的行为共同进化。 The behaviours, coevolved with a sensor offset between 12° and 38°, resulted in both an efficient and consistent capture of the prey in all tested initial situations. Moreover, some of the behaviours, coevolved with sensor offset between 18° and 24°, demonstrated a good generality to the increased speed of the prey and a good robustness to perception noise. The obtained results could be seen as a step towards the engineering of asymmetric small-scale for delivery of medicine, locating and destroying cancer cells, microscopic imaging, etc. SN - 1687-5265 UR - https://doi.org/10.1155/2019/1538757 DO - 10.1155/2019/1538757 JF - Computational Intelligence and Neuroscience PB - Hindawi KW - ER -