TY -的A2 Del Giudice保罗AU - Li Junmin AU - Wang Jinge AU -杨,西蒙•x盟——周Kedong AU - Tang Huijuan PY - 2016 DA - 2016/04/10 TI -四足机器人的步态规划和稳定控制SP - 9853070六世- 2016 AB -为了实现平滑的四足机器人的步态规划和稳定控制,一种新的控制器算法基于CPG-ZMP(中央模式generator-zero时刻点)提出。生成光滑模型的步态和缩短调整时间振荡系统,一个新的CPG模型控制器和其步态切换策略提出了基于Wilson-Cowan模型。knee-hip关节的控制信号是通过改善multi-DOF减少顺序控制理论。实现稳定控制,自适应调速和步态切换完成ZMP的实时计算。实验结果表明,四足机器人的步态有效生成和步态切换平滑CPG控制算法。同时,可以大大提高机器人的运动的稳定性与CPG-ZMP算法。本文的算法具有良好的实用性,机器人样机的生产奠定了基础。SN - 1687 - 5265你2016/9853070 / 10.1155——https://doi.org/10.1155/2016/9853070——摩根富林明-计算神经科学情报和PB Hindawi出版公司KW - ER