TY -的A2荣Qiguo AU -李,Bing盟——元,Lipeng PY - 2022 DA - 2022/12/02 TI -前列腺软组织建模和分析使用穿刺针穿刺性能SP - 6110482六世- 2022 AB -治疗前列腺癌时,穿刺机器人的使用是一种有效的方法来执行放射性种子植入手术。然而,当穿刺针进入病变,软组织很容易变形由于穿刺针和软组织之间的复杂的力,导致穿刺针尖端和目标点之间的偏差。为了有效地解决这个问题,前列腺软组织穿刺过程分析的基础上研究了穿刺needle-soft组织互动。首先,穿刺力分为接触,摩擦,和切削力的量化分解方法,建立模型和相应的力量。基于模型的理论分析,推导出,这些因素会影响软组织的变形由刺穿。随后,穿刺平台构建和许多仿生软组织模型建立。上的多个穿刺实验影响因素进行控制单一变量的使用方法。使用空间穿刺偏差作为测试指标,影响因素的重要性的穿刺变形验证。最后,它可以从实验分析得出影响穿刺偏差的主要因素是穿刺的速度,而穿刺深度没有重大影响。穿刺速度优化和验证实验,结果表明,一个稳定的穿刺精度在不同穿刺深度可以通过选择一个优化的穿刺获得速度(12.6毫米/秒)。 This work provides a design reference to study the positioning accuracy of minimally invasive puncture surgery. SN - 1176-2322 UR - https://doi.org/10.1155/2022/6110482 DO - 10.1155/2022/6110482 JF - Applied Bionics and Biomechanics PB - Hindawi KW - ER -