TY -的A2张Yanxin AU -阿哈,默罕默德盟——Zakeri Manizhe盟——Janabi-Sharifi Farrokh盟——Norouzi-Ghazbi Somayeh PY - 2021 DA - 2021/08/16 TI -同心管机器人的逆运动学的存在环境约束SP - 4107732六世- 2021 AB -逆运动学(IK)的同心管连续体机器人(点击率数据)与两个主要问题。首先,机器人模型(例如,配置空间参数之间的关系和机器人末端执行器)并不是线性的。本土知识第二,多个解决方案是可用的。本文提出一种通用的方法来解决点击率数据的动力学约束的存在环境。假设CTR的远端管插入腔而其近端结束被放置在一个管类似船舶进入器官腔。robot-tissue交互初organ-cavity强加位移和力约束动力学问题,以确保一个安全的机器人和组织之间的相互作用。本土知识的点击率数据一直由治疗这个问题作为一个优化问题。找到CTR的本土知识优化,成本函数定义为输入的力进入体腔的最小化和机器人轴体的占地面积。优化结果表明,点击率数据可以保持安全力量范围指定轨迹与组织互动的远端管。各种仿真场景进行验证的方法。 Using the IK obtained from the presented approach, the tracking accuracy is achieved as 0.01 mm which is acceptable for the application. SN - 1176-2322 UR - https://doi.org/10.1155/2021/4107732 DO - 10.1155/2021/4107732 JF - Applied Bionics and Biomechanics PB - Hindawi KW - ER -