TY - JOUR A2 - 五，雷蒙AU - 陈，栋梁AU - 张，张近东AU - 翁，Xutao AU - 张，孕检AU - 石，中汇PY - 2020 DA - 2020年7月14日TI - 刚度和能源分析非线性弹性接头腿机器人SP的消耗 - 8894399 VL - 2020 AB - 为了减少在行走的腿式机器人的能量消耗，本文设计从柔性可变刚度关节基于所述哺乳动物行走一类非线性弹性接头的在肢体和优化的腿式机器人的腿部结构。马达被刚性地连接到铰接杆。当杠杆加速或减速，弹性单元被引入。该系统可以被视为一个特殊可变利率弹性系统。本文将从理论和模拟实验研究它。基于动态分析，建立了输出扭矩和所述扭转弹簧刚度之间和能量消耗和扭转弹簧刚度之间的功能关系。通过寻找极值，两个最佳扭转弹簧刚度，可以最小化所需的输出平均转矩，并在运动的一个周期中消耗的能量，推导。结果表明，在一个合理的位置采用这种设计可有效地降低了系统的能量消耗，并且可以实现高达能耗减少50％。 SN - 1176-2322 UR - https://doi.org/10.1155/2020/8894399 DO - 10.1155/2020/8894399 JF - Applied Bionics and Biomechanics PB - Hindawi KW - ER -