TY -的A2 Cordella弗朗西斯卡盟,彭日成Zaixiang AU -王,通榆AU - Yu Junzhi盟——刘,帅盟——张,西域盟——江,大为PY - 2020 DA - 2020/11/12 TI -设计和分析一个灵活的,有弹性,手腕康复SP - 8841400和Rope-Driven并行机制六世- 2020 AB -提出了一种仿生柔性手腕并行机制来模拟人类的腕关节,特点是Rope-Driven,压缩spring-supported混合机制。具体地说,意识到手腕的运动机制,采用平行结构来支持移动平台和控制电缆,起手腕肌肉的作用。由于压缩弹簧弹性,很难直接求解逆运动学。为了解决这个问题,外力作用于移动平台首先相当于向量力和扭矩的中心移动平台。然后,基于逆运动学和静态分析,可以解决机器人的逆运动模型根据力和力矩平衡条件和横向压缩弹簧的弹簧弯曲方程。为了验证提出方法、运动学、静力学和并联机构工作空间的进一步分析软件MATLAB。结果证明设计的并行机制的有效性和可行性。这项工作提供了新的见解的并联机构在复制人类的手腕动作灵活的关节,促进康复机器人和rope-driven技术的发展在某种程度上。SN - 1176 - 2322你2020/8841400 / 10.1155——https://doi.org/10.1155/2020/8841400——摩根富林明,应用仿生学和生物力学PB - Hindawi KW - ER