TY - Jour A2 - Borboni，Alberto Au - Hao，Xin Au - Ma，Wenxing Au - Liu，Chunbao Au - Li，Yilei Au - Qian，Zhihui Au - Ren，Luquan Au - Ren，Lei Py - 2019 Da - 2019 /12/18 TI - Analysis of Spiders’ Joint Kinematics and Driving Modes under Different Ground Conditions SP - 4617212 VL - 2019 AB - Although the hydraulic transmission system in spider legs is well known, the spider’s mechanism of locomotion during different terrain conditions still need to be explored further. In this study, spider locomotion was observed in detail on three pavement test platforms: horizontal hard pavement, horizontal soft pavement, and sloped soft pavement. The movement characteristics and joint kinematics of 格拉莫拉罗西腿被高速摄像机和SIMI运动3D跟踪软件捕获。这些观察结果表明，步态模式基本上与交替的四叠步态一致;然而，在倾斜的软路面上观察到的图案与两个水平路面的图案略有不同。特别是，在水平硬盘上行走时，蜘蛛的占空比为0.683，水平柔软的路面0.668，倾斜的软路面上0.630。所有三个路面环境中的税率大于60％，在倾斜的软铺面上行走时是最小的。这种模式表明，蜘蛛在行走时可能具有优异的稳定性，但在倾斜的软路面环境中，它们的稳定性降低。还分析了每个路面环境中蜘蛛的步态周期的关节角度的范围。结果表明，液压驱动的股骨 - 髌骨和胫骨 - 跖骨关节角度广泛变化，这证实了液压驱动的关节对步行过程具有重要功能和显而易见的影响。本研究中鉴定的运动模式提供了改进的对液压传动机制的理解，影响运动稳定性的因素，以及生物摩擦系统的设计。SN - 1176-2322 UR - https://doi.org/10.1155/2019/4617212 do - 10.1155 / 2019/4617212 jf - 应用仿生学和生物力学Pb - Hindawi Kw - ER -