TY -非盟的锅Qinxue盟——邵,张非盟-肖,Dingguo AU -潘,Ruipeng盟——刘Xiaohao盟歌,魏PY - 2019 DA - 2019/03/03 TI -机器人超声测量残余应力在复杂曲面零件SP - 2797896六世- 2019 AB -自动测量,尤其是对于复杂形状的产品,一直是机器人最重要的应用领域之一。摘要针对曲面下残余应力检测的挑战，将工业机器人技术与残余应力超声无损检测技术相结合，构建了两臂式残余应力超声检测机器人系统。该系统主要由运动控制系统、超声波检测系统和数据处理系统组成。机器人手臂根据零件的几何模型控制两个超声换能器沿设定的扫描路径的运动，并根据被测工件的形状及时调整换能器的姿态。将基于工件坐标系的构型信息转化为考虑第一临界角度的可被机器人识别的位置数据。考虑曲率的影响，建立了用临界折射纵波测量残余应力的原理模型。通过计算机实时处理被测区域的应力状态以及传感器的实际位置和姿态信息，实现了曲面下残余应力的自动无损测量。SN - 1176-2322 UR - https://doi.org/10.1155/2019/2797896 DO - 10.1155/2019/2797896 JF -应用仿生学和生物力学PB - Hindawi KW - ER -