TY-JOUR A2-Gan，东明区，区西川昭一郎，Atsushi PY-2018 DA-2018/09/12 TI-使用吸引子选择SP-9737418 VL-2018 AB的不对称对抗驱动肌肉骨骼机器人的肌肉协调控制-最近，许多肌肉骨骼机器人已经被开发出来，以实现类似于人类和动物的灵活性和灵巧性。然而，由于多个执行器的布置比较复杂，机器人控制系统的设计比较困难和具有挑战性。我们相信，受生物启发的控制方法在肌肉骨骼机器人控制系统的开发中非常重要。在这项研究中，我们提出了一种使用吸引子选择的肌肉协调控制方法，这是一种受生物启发的搜索方法，用于对抗驱动的肌肉骨骼机器人，其中各种肌肉（单关节肌肉和多关节肌肉）不对称排列。首先，利用虚拟对抗肌肉结构和虚拟对称肌肉布局，建立了肌肉骨骼机器人的肌肉协调控制模型。接下来，将吸引子选择应用于控制模型，然后应用于先前的控制模型（无肌肉协调），以比较控制模型的性能。最后，进行了位置控制实验，并对所提出的肌肉协调控制和虚拟对抗肌肉结构的有效性进行了评估。SN-1176-2322 UR-https://doi.org/10.1155/2018/9737418 DO-10.1155/2018/9737418 JF-应用仿生学和生物力学PB-印度群岛KW-ER-