TY -的A2 Gan东明盟——Al-Shuka Hayder f . n . AU -莱昂纳特,史蒂芬盟——朱Wen-Hong盟歌,瑞盟——丁,曹国伟AU -李,宜宾PY - 2018 DA - 2018/10/18 TI -主动阻抗控制Bioinspired运动机器人机械手:概述SP - 8203054六世- 2018 AB -有两个主要类别的力控制方案:混合位置-力控制和阻抗控制。然而，前者没有考虑机器人末端执行器与环境之间的动态相互作用。相比之下，阻抗控制包括通过建立相互作用力和参考轨迹之间的数学关系来调节和稳定机器人的运动。它涉及到一个能量对的流动和努力，而不是控制一个单一的位置或一个力。质量-弹簧-阻尼阻抗滤波器通常用于安全交互目的。调整阻抗滤波器的参数是重要的，如果使用不合适的策略，这可能导致不稳定的接触。然而，人类有非常有效的控制系统和先进的生物驱动器。一个人可以操纵肌肉的硬度来适应相互作用的力。因此，阻抗滤波器的参数应该是时变的，而不是值不变的，以匹配交互任务中的人的行为。 Therefore, this paper presents an overview of impedance control strategies including standard and extended control schemes. Standard controllers cover impedance and admittance architectures. Extended control schemes include admittance control with force tracking, variable impedance control, and impedance control of flexible joints. The categories of impedance control and their features and limitations are well introduced. Attention is paid to variable impedance control while considering the possible control schemes, the performance, stability, and the integration of constant compliant elements with the host robot. SN - 1176-2322 UR - https://doi.org/10.1155/2018/8203054 DO - 10.1155/2018/8203054 JF - Applied Bionics and Biomechanics PB - Hindawi KW - ER -